一．个人基本信息：

    1.姓名：安冬

    2.博士毕业院校及专业：东北大学 检测技术与自动化装置

    3.流动站：机械工程248365365.com

    4.所属单位：机械工程学院

    5.合作导师：须颖

    6.进站日期：2015.06.11

    7.电子邮箱：249350656@qq.com

二、科研经历：

1. 在站期间的研究课题方向及主要内容，预计科研成果：

现代科学技术的进步越来越依靠尖端仪器的发展。纳米位移系统作为精密仪器中的共性关键技术，市场需求与日俱增；而它的发展又与精密仪器产业息息相关。一个完善、高水平的精密仪器产业，是生产纳米位移系统的基础所在。经过20年的发展，纳米定位技术及其应用在国际上已经日趋成熟。目前，纳米位移定位平台的市场完全为国外企业所垄断，我国只有几个研究所有若干规格的产品，其性能和技术指标与国外产品相比相差甚远，成为我国自主研发高精密仪器和装备的瓶颈之一。

本课题首先分析纳米运动控制平台的重要组成单元——微位移执行机构，主要研究内容是对具有不同剖面形式的柔性铰链进行分析，并建立铰链分析的力学模型，分析柔性铰链的刚度特性。对柔性铰链组成的支撑导向机构进行对比，对纳米运动控制平台刚度以及稳定性和承载能力的影响做出分析，同时分析影响纳米运动控制平台精度的主要因素，并提出有效的避免和改善影响纳米运动控制平台精度的措施。

在以上的研究基础上，根据微纳检测中心搭建起的高水平标定系统，对纳米运动机械平台进行标定测量，采集标定测量数据，研究基于现象的Prandtl-Ishlinskii(PI)迟滞模型及基于曲线拟合的迟滞模型的特点，最终为减小压电陶瓷驱动器非线性提供一种校正方法，并用此方法来减小压电陶瓷驱动器的非线性对纳米运动控制平台精度造成的影响。

2. 在站主持或参与科研项目简介：

（1）高档数控机床主轴单元的精度保障策略与智能化方法研究；

利用整体传递矩阵法对机床主轴内外转子耦合系统的动力学建模方法进行了详细研究,并在此基础上计算出主轴系统的动力特性。与传递矩阵法相比,该方法考虑了主轴和拉杆间的连接刚度,因此所建动力学模型更符合主轴系统实际情况,计算结果更可靠。计算过程同时表明该法计算简单、精度高且易于编程。

（2）并联机构典型关节结合面振动机理及整机动态特性的研究。

针对经济实用型并联机器人关节间隙对动平台位置精度与系统振动特性影响的问题,以Delta机器人为研究对象,利用数理统计原理对含关节间隙的Delta机器人支链进行了运动学分析,结合Lankarani-Nikravesh碰撞接触力模型与具有动态修正系数的Coulomb摩擦模型对关节间隙广义碰撞力进行了研究。利用空间有限元理论与拉格朗日方程,充分考虑主、从动臂的空间动力特性与运动协调关系,建立了Delta机器人弹性动力学模型,在定义杆件虚长度的基础上,将关节间隙产生的广义碰撞力结合到弹性动力学模型中,建立了含关节间隙的 Delta 机器人弹性动力学模型。借助 FARO 激光跟踪仪对间隙弹性动力学模型进行了验证分析,利用脉冲锤击法与 Workbench 软件仿真对 Delta 机器人的振动特性进行了研究分析。

三、人生格言：

当华美的叶片落尽，生命的脉络才历历可见。